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鲁宣公去世后，太子黑肱继位，是为鲁成公。鲁成公年幼，登基时只有四、五岁，国政便完全掌控在季文子手中。
鲁宣公十七年之时，周王室与盘踞在济源一带的茅戎发生了纠纷。茅戎于是派使者到成周去，希望用外交手段解决此事。
但是一贯傲慢自大的周人却告诉对方：“周天子是全天下的王，王人怎么会和你们这些野蛮的臣隶进行磋商？你们只要恭敬地执行王人做出的命令就可以了。”
茅戎上下大怒，随即对周人大打出手，王室也不甘示弱；双方你来我往，打得不亦乐乎。虽然每次战斗的规模都不大，但是争端却持续经年，给京畿地区造成了极大的不稳定。
周王室渐渐感到力不从心。鲁成公元年（BC590）春，王室希望与茅戎议和，可是又不肯放下没人在乎的臭架子，于是请晋人来调停争端。
三月初，周、茅戎、晋三国在徐吾氏部落所在地进行会谈，冲突双方都打算借着晋国的坡下自家的驴，但是又不肯轻易做出让步；因此谈判历经数日，结果仍不明朗。
当时三**队各自相距十里，形成了一个等边三角形的顶点，谈判地点则在三角形的中心。
周王室的谈判代表是刘康公，他是个面带忠厚、心藏狡诈的人物。刘康公见茅戎军防守懈怠，决定趁机消灭敌人。他认为如果一战得胜，也就不必再与对方大费口舌了。
内史叔服劝道：“背盟而欺骗大国，必然失败。背盟不祥，欺骗大国不义；神和人都不会帮助我们，我们将依靠什么取胜？”
刘康公说：“那么请你把你的神请出来，我来问问他，我们应当怎么做他才会帮助我们？至于晋国人，他们不会站在戎狄一边对抗王室的。”
叔服说：“夫子错了，是王室应当站在晋国一边，而不是相反；是王室正在对抗晋国，而不是相反。晋国已经成为实际上的华夏共主，王室才是那个寻求保护的人。寻求他人保护还要欺骗保护人，那不是找挨打吗？我们应当恭敬地执行王命并遵从大国的安排才对。”
刘康公有些恼羞成怒，他说道：“既然是王命，戎狄和晋人都应当遵守才对！”说完他就把叔服请出大帐了。
晋国代表瑕嘉也觉得茅戎的军纪过于涣散了，但是他没有义务提醒对方。为了避免发生意外，他要求对方把军队迁到远离东周军营且利于防守的地方去；稍后又把一部分晋军调到茅戎原住地附近，以防止王师挑起事端。
上天跟刘康公开了一个大大的玩笑，晋人刚完成调动，刘康公的就下达了偷袭命令。当夜，刘康公率军悄悄行进，准备将敌人一锅端掉。
但是他们在茅戎原驻地并没有找到敌人的踪迹，却在不远处发现了一座军营。周人以为自己原先的情报有误，便将晋营当成了敌营，将营外巡逻的姜戎骑兵当成了茅戎骑兵。
刘康公一声令下，周军就对着友军冲过去了。晋军遭到进攻，稍稍乱了一下，很快恢复了秩序：指挥官镇定自若地发出命令，士兵们有条不紊地投入战斗。
起初双方都只顾作战，无暇辨认对方的身份；但是晋军很快认出偷袭者就是王室军队，顿时气炸了肺。晋军不认为王师会犯下搞错目标那样愚蠢的错误，以为王师的目的就是为了消灭自己，所以士兵们就像进攻顽敌一样凶猛地攻击周军。
刘康公终于发现自己铸成大错，他想要阻止这场错误的战斗，但是晋军根本不听他的。他只好下令撤退（逃跑），王师溃不成军，晋军却紧追不舍。
刘康公只好派人绕道去找瑕嘉；瑕嘉已经收到战报，此时正在赶来的路上。他碰到了周人的信使，得知事件发生的原因，不禁大骂：“愚蠢！荒唐！”
瑕嘉火速赶到战场，这才阻止了部下们发疯似的进攻。刘康公垂头丧气地去见瑕嘉，向他解释说这只是一场误会。
瑕嘉说：“我不在乎是否存在误会。但是您如果再阻碍谈判进程，致使我无法完成寡君交代的使命，我将如实回国复命。您无功而有过，还是好自为之吧！”
刘康公懊恼不已，他被人抓住了把柄，又失去了手中的筹码，只好在后面的谈判中接受了对方的条件。
前面说过，公孙归父在鲁宣公去世后逃到了齐国。他向齐国人透露了一些国家机密，其中就包括鲁宣公准备联合楚国伐齐的计划。
齐国人对这个计划很感兴趣，国佐说：“齐楚的关系比鲁楚还要亲密些；鲁国能做到的，我们当然能够做到。鲁国既然坚定地与齐国为敌，不如联合楚国伐鲁。”
齐顷公频频点头：“不错，伐鲁为名，抗晋为实。鲁国人这就叫搬起石头砸了自己的脸，寡人定要好好教育教育鲁国人。”然后他就派晏弱到楚国去请师了。
这一年，鲁国继四年前实行“税亩”制后，又开始推行“丘甲”制。丘甲制属于军赋制，是鲁国系列制度改革中的一项。
周代九户为一井，十六井为一丘，四丘为一甸。诸侯征收军赋以丘和甸为单位，每丘出战马一匹，牛三头；每甸再出战车一辆，甲士三人，步兵七十二人。鲁国实行丘甲制，就是将军赋在原有基础上增加四分之一或三分之一。