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卫国在华夏诸侯中是个地位特殊的、充满传奇色彩的国家。
当年周武王翦商后，将商朝的京冀地区一分为四，把北部地区封给纣王的儿子武庚，国号为邶；将其他地区封给管叔、蔡叔和霍叔。这三个国家用于监视和钳制邶国，所以史称“三监”。所以西周首批封建的国家并没有卫国。
周武王去世后，管叔为争夺王室摄政权，联合蔡叔、霍叔与武庚发动叛乱。周公果断地平定了三监之乱，之后便撤销了邶和管的封号。
不久，周公把原邶国的土地和部分三监的土地封给他最亲密的弟弟康叔，国号为卫，爵位为伯爵。宋就是商，卫就是殷；宋国延续了对商人的祭祀，卫国则继承了殷人的土地。
为了防止再次发生类似三监叛乱的事件，王室在卫国驻扎了六个师，史称“殷六师”；当时的卫国爵位虽低，却被视为最重要的诸侯国。
殷商遗民被迁徙到各个诸侯国去，中原地区的原住民也安于现状；华夏局势慢慢稳定下来，殷民不再是社会动荡的根源，卫国的军事功能也从防止西周内乱转向抵御北方戎狄南侵。
卫顷侯执政时正值周夷王在位，此时西周正由兴盛走向衰落。周夷王因为听信纪侯的谗言，给齐哀公来了个水煮活人。诸侯离心离德，又恨又怕，基本上不再去朝见周夷王。卫顷侯趁虚而入，巴结、重禄周夷王；作为回报，周夷王赐予了他侯爵称号。
又过了一百多年，西周末代君主周幽王屡次戏耍诸侯，结果玩丢了镐京和性命。灭亡西周的元凶之一、周幽王的岳父申侯发出四封求援急报，其中一封就是送给卫武公和的。在与敌人交锋的几百年间，卫国锻炼出一支勇猛、强悍、善战的军队。卫武公以八十岁高龄率军西征，并担任四国联军总指挥。联军经过英勇战斗，将入侵者赶出了千疮百孔的镐京。
周平王登基后对功臣进行赏赐。他认为土地与财物已经不能表达自己对卫武公的感激之情，便加封卫和为公爵。卫国继两虢和虞国之后第四个姬姓大公国。但是后来卫国屡次发生动乱，又发兵进攻王室，天子一怒之下又将卫君的爵位降为侯爵。
卫国与鲁国的友谊源于康叔与周公的兄弟情义，这种友谊数百年来从未改变；卫国长期与齐国联姻，所以经常得到对方的帮助，但也没少挨齐国人的打。卫国人有些妄自尊大，他们只喜欢与大国交往，瞧不起诸如郑、滑之流的“低等国家”，卫人甚至把晋人视为“太行山里的野蛮山魈”。
正是基于上述原因，卫国并不甘心臣服于晋国。加之卫成公对晋文公的刻骨仇恨，即便晋国成为新的华夏霸主，卫国人也拒绝朝见晋文公。
晋文公在去世前曾召集诸侯到晋国相会，卫成公不但对他的命令置若罔闻，而且趁郑文公出行的机会派孔达率军大举入侵郑国，夺回了绵、訾两座城邑（这两座城邑本来属于卫国，后来被郑国占领）。卫军乘胜前进，却在匡邑受到郑军强有力的抵抗，孔达见无法攻克目标，这才下令撤军。
鲁僖公三十三年、在晋文公去世的第十三个月的时候，晋人举行了祭祀文公的小祥礼。小祥礼毕，晋人开始筹备伐卫事宜。晋襄公把使者派到诸侯国去，向他们通报准备对卫国动武的消息。
晋军在到达南阳一带时，军队中传出一些质疑的声音，大意是，晋襄公自己都没有做到的事情（朝觐周襄王），凭什么要求卫人做到（朝见晋襄公）？
因此先且居向晋襄公提出：“既然君侯打着‘卫君不朝盟主’的旗号讨伐卫国，您就不要效仿他的行径。君侯即位两年，却没有朝见周天子，这也是非礼的。自己无礼却以维护周礼的名义讨伐别国，此举不能得到天下人的信服。所以请君侯去朝觐天子，进攻卫国的事就交给臣好了。”
晋襄公第二天般离开军队到温地去朝见周襄王，先且居、胥臣率领晋军继续前进。晋军的目标是戚城（今河南濮阳界内），戚是卫国西北重镇，属于卫国大夫孙氏所有。
五月一日，晋军包围戚城，郑军同时进攻訾城；宋军则在卫国南部边境陈以重兵，准备在卫国出师救援时进行干预。
当年建造戚城的目的就是为了抵御北狄南侵，所以戚城虽小，防守却相当坚固。先且居和属下们绕城一周以查看地形和敌人的方位情况，人们回营之后全都摇头叹气，原来晋襄公朝王时带走了中军的全部公卒部队，包围戚的兵力只有中军的一小部分。先且居只好一边修建工事、制造攻城器械，一边等晋襄公回来。
五月下旬，晋襄公率领公族军队姗姗而来，晋军随后开始对戚城发动强攻。晋军以云梯、攻城车和从地下掘进多种手段并用的战术日夜攻城。戚人疲于应对敌人的进攻；六月八日，晋军突破了筋疲力尽的守卫者的防线，占领了这座城市。守城的孙昭子战死，他的尸体被运到晋襄公面前。晋襄公不久又把它还给卫国人。
晋国占领戚城后，晋襄公把该地划成几个区域，交给不同的国家进行管理。诸侯派出军队和税务官，在负责该地防卫事务的同时也征收税赋。诸侯军队进驻戚城后，晋军就退兵回国了。
卫成公不愿意与多个国家同时结怨，所以暂时放弃收复戚城的想法。卫国人领教了晋国人的手段，就不像以前那么猖狂了。但是卫成公仍然不肯向晋国人低头，他便派使者到陈国去，请陈共公出面调停。
陈共公是个在清醒时头脑都显得不太正常的家伙，更何况他是在半醉半醒（就在为卫国使者举办的宴会上）的时候。他卷着舌头、“砰砰”地拍着胸脯打包票说：“你们只需要对晋国取得一个胜利就可以了。剩下的事嘛，全包在寡人身上！”
使者带回来陈共公的建议，卫成公轻信了那个糊涂虫的承诺，继而命孔达伐晋。孔达率师包围晋国的原城。但是卫国的行动惹出了大麻烦，晋国反应速度奇快，赵衰火速赶到原，并在极短的时间内、在原附近的数个城邑集结起一支大军。孔达临危不乱，总算在敌人完成合围前把军队带出险地。
卫成公再次请求陈共公帮助，陈共公两手一摊说：“你们也没取得胜利呀！？”
有人认为卫成公太粗心大意、过于轻信他人了：英明的执政者不会把自己的希望寄托在他人身上。
由于在与晋国的交锋中屡次受挫，卫成公不得不低下他那不甘的头，被迫向晋国屈服（在第二年）。在其后的一百多年中，晋国将卫国视为最不值得信任的盟友之一，对卫国进行了非常苛刻的盘剥、毫无理由的羞辱、明目张胆的压制。
后来在晋国走向没落之时，卫国毫不犹豫竖起大旗，成为反对晋国霸权的急先锋。