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楚人姓芈姓，姓氏出自帝颛顼（高阳氏）。
颛顼是黄帝的孙子、昌意的儿子。颛顼有一个孙子叫重黎，重黎曾在帝喾（高辛氏）手下担任火正，辅佐帝喾治理天下。重黎功勋卓著，能够光融天下，因此被帝喾便赐为“祝融氏”。
后来共工氏部落发动叛乱，帝喾命重黎率师平叛。重黎战胜了共工氏，但是没有尽全力去清剿残匪，复命时却谎称自己已经圆满完成讨伐任务。
得到喘息机会的残敌又从四面八方聚集起来，并趁帝喾放松警惕之时反攻倒算，杀死了很多显要人物。帝喾一怒之下便将重黎处死了。
重黎的兄弟叫吴回，是重黎的副手。帝喾命吴回担任祝融氏的新首领，并任火正之官。
吴回的儿子叫陆终，陆终有六个儿子，其中最有名气的便是三子彭祖；陆终最小的儿子叫季连，姓芈姓；他便是楚人的始祖。
夏商之时，芈姓氏族分散于华夷大地，但是千年间的历史并没有流传下来。
到了商朝末世，一个叫鬻熊的人辅佐周文王并且立有大功。但是鬻熊去世较早，后代也不在身边，因此芈姓人在武王克商之初并没有得封赐。
周成王在位时，周人得知鬻熊的后人盘踞在丹阳一带（今湖北秭归附近），首领名叫熊绎。成王想要追封一些功臣的后裔，并在长江流域安插西周的势力，于是将熊绎的氏族封在丹阳，号荆楚，爵位为子爵。
荆楚虽然得了子爵封号，但是荆人仍处于部落时期。荆楚没有建立国家，也没有正规军，更不懂如何制造战车。
华夏人视楚人为荆蛮，不过蛮的古体字偏旁从“纟”不从“虫”，本意是语言乱如丝麻的如乱麻、缠绕不清的意思。因此“蛮”字只是描述了南人语言的特点，并不包含贬义。
熊绎虽然位列诸侯，但是地位却很低下——周成王甚至把他当成干零活的勤杂工。
周成王曾在岐山南面举行过一次规模空前的大蒐礼，史称“岐阳之蒐”。奉命参加大蒐礼的除了王室贵胄还有鲁侯伯禽、齐太公的儿子齐丁公、卫康叔、唐叔虞等显赫人物，当然也包括楚子熊绎及鲜牟君等小诸侯。大蒐礼有三项主要内容，一是检阅军队、二是军演围猎、三是宴饮。
围猎仪式就要开始了，天子和诸侯们已经开始登车。熊绎怀着无比激动的心情，抓住一辆战车的把手，准备在人生中第一次登上战车。
但是王室的司礼官一伸手就把他拽下来了。司礼官扯着又尖又细嗓子叫道：“哎！你！你上去干什么？你们国家又不能生产战车！大蒐礼期间你就跟着本官吧！”熊绎只能心有不甘地、眼睁睁看着天子和诸侯们乘车大呼小叫驰骋而去。
司礼官告诉熊绎，他的职务是司仪，任务是在君主们阅兵打猎时帮着工作人员布置宴会会场；要他根据君主地位的尊卑等级，在预设的座位上树立标识。
熊绎强忍怒火，在那个挑剔的小官的指指点点之下进行布置工作。立完标识后，熊绎不禁产生了一个疑问：“怎么不见寡人的座位？寡人的座位在哪里咧？”
礼仪官看着他不解的表情，脸上乐开了花；他幸灾乐祸地告诉熊绎，会场里根本就没有为楚人安排位置！他还说：“你的先人是火正，所以天子感念祝融氏的功劳，特命你继续先人的职责。”
当周成王和列侯们满载而归、兴高采烈地谈论捕猎趣事时，熊绎和其他司仪就立在会场口迎接，引导权贵们坐在正确的位置上；宴会开始时他就退出来。官吏们在会场外燃起两座火塔，熊绎的职责就是和鲜牟君（鲜牟又称为根牟，是东夷小国）一同看守火塔，美其名曰“守燎”。
会场是由大幕围起来的；帷幕里面传来丝竹钟磬演奏的美妙乐曲，传来合唱队的歌声和贵族们的欢笑声；熊绎却只能在早春瑟瑟的夜风中与鲜牟君相对而坐，大眼瞪着小眼。
鲜牟君神情麻木，滩泥塑似的跪坐着，偶尔吸一下流到胡子上的鼻涕。熊绎已经看不出对面这个人还有什么追求了，但是熊绎的心里却充满了屈辱和愤怒，他发誓要把楚国建成一个强大的国家，他要使楚国称雄华夏大地，使子孙后代不再遭受周人的侮辱和歧视。
但是这次诸侯大会也使熊绎开足了眼界；他参观了雄伟繁华的都市，见到了高贵庄严的天子诸侯，参与了隆重严肃的祭祀仪式，也望见了威武雄壮的华夏军队。最难得的是，他有幸拜会了名满天下的周公。
熊绎首先跟周公客套了一番，然后说道：“寡人虽然被封为子爵，但是荆人只统治几个大的部落，现在还没有建立国家，寡人有愧于天子的册封，深以为耻。而荆人处于荒蛮之地，教化未开，如果得不到天朝的帮助，恐怕几百年也无法建立邦国，所以肯请夫子能够施以援手，帮助荆人早日建国，以不辱天子使命。”
周公完全没有成王和诸侯们的傲慢之相，非常之平易近人。他问了对方几个问题，然后说道：“对王室忠心不贰，恭敬地祭祀鬼神，谨慎地使用军队；如果荆人愿意遵从周礼并做到以上三点，我想天子也愿意帮助你们建立城邦。”
楚国偏居荆山脚下，南依长江；站在高地上放眼望去，目之所及之处尽是延绵的群山、奔腾的大江、无尽的荒原和荒原上散布的湖沼。古楚大地没有北方那么严酷的气候和太多的豺狼虎豹，却遍布着毒虫和寄生虫；没有强大的游牧部落，却聚居着食人生番。
在周公的提议下，王室向荆楚派出了各行各业的工匠，以帮助他们建造城市、发展国家经济。
熊绎强楚的决心是坚定的，行动是果断的。在周人的帮助下，他和大臣们制定了国家发展规划，发动整个部族的力量全力实施立国伟业。人们经常看到他像普通劳动者一样，穿着粗布短衣，脚蹬草鞋，加入到夯土筑城、开垦荒地、修建道路的工作中。
在这期间，西周王室里有人妄图消灭周公的政治势力。坏人们怂恿成王对“周公摄政称王”的那段“黑历史”进行清算，并把一次险些要了成王性命的疾病说成是周公精心策划的结果。
周公百口莫辩，只好选择了流亡。但是周公认为，无论自己逃到哪个国家，都将给会对方带来亡国之灾；只有楚国与华夏道路不通，而且君主与自己关系亲密，是理想的流亡地。结果他就逃到楚国去了。
熊绎大喜过望，他用最高规格的礼仪欢迎周公的到来。之后，周公的朋友们也都陆续追随他而来。熊绎便尽国家之所能为流亡者提供最优厚的待遇。
拜见周公成为熊绎每日必修的功课，熊绎又组织国家的重要人物和青年才俊，把他们分成几组，向流亡者们讨教各类文化知识，抄写他们带来的典籍。
吸取并实践华夏文阴是楚国快速强大的根本原因。经过几代君主和国人的不懈努力，楚国兼并了周边的诸多部落，终于发展成为长江地区的头号强国。