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卫宣公是卫庄公的儿子、卫桓公的弟弟。卫宣公在即位前地位十分低下，也没有得到很好的待遇。他从小营养不良，既缺乏运动，又不晒太阳，长大后便成了鸡胸、驼背、罗圈腿的怪物。
卫宣公曾与先君的遗孀夷姜私通，并生下了急子。宣公即位后封夷姜为夫人，又封急子为太子（太子伋）。
急子成年后，宣公带他出访齐国，顺便为太子定亲。齐僖公很欣赏这位相貌英俊、彬彬有礼的卫国太子，立即爽快地答应了。
未来的太子妃是齐僖公的掌上明珠（他的明珠特别多），僖公也特别喜欢炫耀他的明珠们，他当即就把公主召来与未来的公公见面。宣公一见之下立即被她的美艳震惊了，顿时爆发了人间第二春。卫宣公一整天都是在失魂落魄的状态中度过的，他清醒之后便开始琢磨怎么样才能把那位女公子搞到手。
那个老淫棍身边从来都不缺少干各种坏事的专家。其中有个特别坏的建议说，公主还没有与太子进行告庙仪式，她就不是太子的配偶；与其偷偷摸摸地搞小动作，不如明目张胆地迎娶新娘；儿子要服从父亲的意志是天经地义的事。
那个恶棍最后说：“您可以先为太子娶一个妻啊！然后您再迎娶这个公主。太子总不能娶两个正妻吧？如此一来天下人就说不出什么话了！”
卫宣公乐得合不拢嘴，他就在一个小国为急子娶了正妻。后来，宣公在迎娶齐国公主时制造了极其隆重的场面：他特意在河西码头边铸起一座高台，并在高台上布置了一组乐队，借此炫耀他的无耻行为、用来博取新娘的欢心（就好像嫌知道这件丑闻的人还不够多似的）。
当送亲的船只接近时，乐队就开始演奏欢乐喜庆的乐曲。卫宣公和佞臣们笑逐颜开，太子伋默然不语，好人们摇头叹气。
后来卫人作了一首《新台》来讽刺挖苦他，这首诗现收集在《诗经》的《邶风》中。
宣姜嫁给卫宣公后，人老珠黄的夫人就失宠了；公子寿和公子朔出生后，忠厚老实的太子也失宠了。夫人夷姜不久便在极度伤心和绝望中投缳自尽。夷姜死后，太子就彻底失去了庇护。宣姜随后被立为夫人，她不久便成了迫害前未婚夫的元凶。
急子的老师是右公子，公子寿的老师是左公子。两位公子都是地位高贵且品德高尚的人，他们教育出来的学生也象他们一样高尚。太子的年龄虽然大得可以做公子寿的父亲（本来就是这样安排的），但是两人仍建立了亲密的兄弟情谊。
公子朔小时候就是个精明乖巧的孩子，他专注于讨父母权臣的欢心，很快成为最受父母宠爱的孩子。尽管公子朔还有两个哥哥，但是他却认为最有希望继承君位的人是自己。
在卫宣公决定抢走宣姜那一刻起，太子的命运就注定将遭遇最为悲惨的结局。
卫宣从恶曹之会回国后，健康状况就变得很不乐观；宣姜决定在夫君死前除掉太子，以便让自己的儿子即位。
她跪倒在宣公面前哭泣哀求，求他允许自己在急子登基后立即带着孩子们返回齐国。当宣公问她为什么会产生这种念头时，她就狠狠告了太子一状，说他见父亲病重就变得嚣张起来，甚至开始用君主的神气发号施令。
她还诬陷太子，说他已经开始打自己的主意了。她说道：“太子对我说：‘你本来就是我的女人，等老家伙死了我就夺走你，立你为夫人。我要让老鬼尝尝自己夫人被别人霸占的滋味！’这还不算完，太子竟然拎着公子朔的耳朵，要他管自己叫‘爸爸’！太子一旦即位，我们母子就真的没有活路啦！所以请君侯答应臣妾的请求！”
卫宣公大怒，他立即把公子朔召来。公子朔一脸委屈地证实了母亲说的谎言，还哭着把充血的耳根露出来，让宣公看到兄长对他施暴的“罪证”。
卫宣公轻信了谎言，于是对太子动了杀心。但是两人终究不敢公开追究太子的“罪行”，因为那样会把他们的罪行暴露在公室大夫们面前。她劝宣公不要公开丑闻，说那样会有辱宣公的尊严（如果还有尊严的话）。两人随即设计一个阴谋，使得太子看起来像是死于一场意外事件。
凶手们不久便开始实施那个罪恶的计划。卫宣公当时正好要去齐国访问，但他临时以健康状况为由改派太子出访，同时又密令身边的一个恶棍买通强盗，在太子出使的必经之路上设伏截杀。
公子寿和公子朔本来在卫宣公出访的随行名单中，但是太子担任主使后，卫宣公就把兄弟二人的名字抹掉了。
公子寿不禁心生疑窦，他猜测其中必有阴谋。但是他用尽了办法，老奸巨猾的父母就是一个字也不肯透露。公子寿又去套公子朔的话；公子朔毕竟很年少，又对哥哥怀有手足之情，他怕哥哥遭遇不测，便透露了杀人计划，希望公子寿知难而退。
公子寿转身把阴谋告诉了太子，并催促他马上逃走。太子不肯，他说：“背弃父亲的命令，哪国会接纳这样的儿子？除非那个地方的人生来就没有父亲。”
公子寿不再坚持自己的主张，但是他向宣公请求说，既然君父的身体状况欠佳，那么就由他在郊外设宴，代替宣公为太子践行。
卫宣公或许不敢面对即将被自己送入黄泉的儿子，或许已经绝情到不想再见他一面，他马上同意了公子寿的请求。
本次出行的路线是：使团先在黄河渡口棘津上船，顺流而下在乾侯登岸，再从陆路一路东行，最后同过莘地（山东莘县附近）隘口进入齐国。
宴会就在棘津码头附近举行。太子知道死亡越来越近，那个曾给予他生命的人又要把他的生命夺走；他情绪十分低沉，几杯酒下肚之后就醉得人事不省。公子寿把哥哥灌醉后将他安置在岸上，自己则手持使臣的符节登船，毅然代替太子前去赴死。
太子醒酒之后立即乘船追赶，但是已经太迟了：他在半路上遇到了那伙强盗，他们正兴冲冲地带着装有公子寿首级的匣子准备去领赏。太子叫道：“你们杀错人了！你们难道不知道卫国太子是个中年人吗？而我的兄弟却那么年轻，连胡须都还没有长！你们这帮瞎了眼的疯狗，快点把我也杀了吧！”
强盗们面面相觑，其中一个人走上前说道：“还好你来得及时，否则我们交错了差，恐怕就保不住自己的脑袋了。”说完他就挥剑割断了太子的喉咙。
卫国人为了纪念两位杰出的君子，作了一首《二子乘舟》。诗云：“二子乘舟，泛泛其景。愿言思子，中心养养！二子乘舟，泛泛其逝。愿言思子，不瑕有害？”这首诗也收录在《诗经》中，就位于《新台》的下面。人们在感叹这对气节高尚的兄弟之余，就更加憎恨荒淫无耻的父亲了。